清君侧是指清除君主身旁的亲信、奸臣，历史上明确以“清君侧”为名的军事行动一共有四次，分别是西汉的“七国之乱”、唐朝的“安史之乱”、元朝的孛罗帖木儿之乱和明朝的“靖难之役”，而这四次“清君侧”，有且仅有明朝朱棣发动的“靖难之役”成功了。
第一次“清君侧”：西汉“七国之乱”
西汉景帝即位后，面对势力越来越庞大的诸侯王，在御史大夫晁错的建议下，决定削弱诸侯王势力、加强中央集权。汉景帝采用晁错的《削藩策》，从景帝二年（前155年）开始，先后削去了楚王刘戊的东海郡，赵王刘遂的河间郡、胶西王刘昂的六个县。最终在削除吴王刘濞的豫章郡、会稽郡之时，遭遇到了武力抵抗。
吴王刘濞联合楚王刘戊、赵王刘遂、济南王刘辟光、淄川王刘贤、胶西王刘昂、胶东王刘雄渠等六王公开反叛，以“请诛晁错，以清君侧”的名义，举兵西向进发，拉开了“七国之乱”的序幕。
汉景帝三年（前154年），汉景帝在袁盎的建议下，诛杀晁错以满足叛军要求，从而坐实了叛军的反叛罪名。此后，在梁王刘武和汉将周亚夫的相互配合下，这次轰轰烈烈的叛乱仅用时三个月便被平定。历经这次叛乱，当时最大的几个诸侯王遭到了严重打击，为汉武帝后来推行“推恩令”打下了基础。
第二次清君侧：唐朝“安史之乱”
随着唐太宗、唐高宗等帝王在位期间多次开疆拓土，先后平定辽东、东西突厥、吐谷浑等地区，为加强中央对边疆控制、巩固边防和治理异族，唐玄宗于开元十年于边地设立十个兵镇，由九个节度使和一个经略使管理。
此后，节度使权力不断扩大，不仅管理军事，而且通常兼领按察使、安抚使、支度使等职，从而将辖内的行政、财政、户口、土地等大权全部掌握，做大后的节度使已经对中央形成了极大威胁。
在唐玄宗统治晚期，由于承平日久、国家无事，唐玄宗开始不断懈怠政事，导致统治愈加腐败，政治日趋混乱，这让已经全面做大的安禄山看到了机会。
天宝十四年十一月初九（755年12月16日），身兼范阳、平卢、河东三节度使的安禄山，发动属下唐兵以及同罗、奚、契丹、室韦共15万人，以“忧国之危、奉密诏讨伐杨国忠”为名在范阳起兵，拉开了“安史之乱”的序幕。
这次战乱使得唐朝人口大量丧失，国力锐减，将唐朝从鼎盛时期瞬间推入了深渊，叛乱持续时间长达七年，直到宝应二年（763年）春天才彻底平定。
第三次“清君侧”：元末孛罗帖木儿之乱
元末时期，由于元朝统治腐朽日久，天下大乱，元朝的统治已经岌岌可危。孛罗帖木儿便是元末时期镇压起义的重要将领答失八都鲁的儿子，原本父子都在为维持元朝的统治而奋战，在与红巾军的作战中立下汗马功劳。
随着久立战功，孛罗帖木儿在至正二十二年（1363年）升任中书平章事，进入权力核心的孛罗帖木儿很快便卷入了元廷内部帝党和太子党的党争之中。
至正二十四年（1364年）三月，皇太子爱猷识理达腊迫使元顺帝解除孛罗帖木儿的军权，四月又以孛罗帖木儿的不受命为由，联合扩廓帖木儿一起出兵攻打孛罗帖木儿。于是，孛罗帖木儿便以“清君侧”为名，成为元顺帝的外援，先后两次率兵攻打大都，后于七月攻入大都。
八月，元顺帝以孛罗帖木儿为右丞相，在他执政的一年间，虽然制定了一些有利于百姓和恢复统治的政策，但对于已经千疮百孔的元廷来说，已经为时已晚。
至正二十五年（1365年）初，皇太子子爱猷识理达腊与扩廓帖木儿再次发兵攻打孛罗帖木儿。同年七月，孛罗帖木儿被元顺帝派人刺杀而死。
第四次“清君侧”：明朝“靖难之役”
明太祖朱元璋时期，他将宗室二十五人（24个儿子和1个从孙）封为藩王，分驻北部边境和全国各战略要地，想要以此加强皇室自身的力量。
这些藩王并不同于前朝的闲散王爷，尤其是他们掌握有一定的兵权。而由于要经常出兵讨伐北元残余势力，因此镇守北部便将的藩王兵权更重，例如宁王朱权“带甲八万，革车六千”，燕王朱棣更是握有“节制沿边士马”的重权。当时作为皇位继承人的朱允炆对此忧心忡忡，于是继位之后的第一件事就是削藩。
洪武三十一年（1398年）六月，洪武帝朱元璋驾崩，朱允炆继位为帝，很快便开始了削藩大业。继位还不足一个月，建文帝便以谋反为由将周王朱橚削为庶人。
建文元年（1399年）四月，建文帝又连削齐、湘、代三位亲王，全部将其废为庶人。其中湘王朱柏不堪受辱，为保名节举家自焚；齐王朱榑被软禁在南京；代王朱桂被软禁在封地大同。两个月后，岷王朱楩也被废为庶人，迁往漳州。
建文元年（1399年）七月，燕王遣使入京奏事，使者在齐泰等人审讯下供出燕王异状，于是建文帝降下密旨，令北平布政使张昺、都指挥使谢贵逮捕燕王府官属，张信逮捕燕王本人。但张信却向朱棣偷偷泄露了消息，于是朱棣用计诱杀了张昺、谢贵，随即以燕王府私兵八百人起兵，反抗明朝中央政府。
在控制北平后，朱棣以“尊祖训、清君侧，诛奸臣齐泰、黄子澄，为国靖难”为名，开启了长达四年的“靖难之役”，在建文帝和朝廷的一系列脑残作死操作下，最终取得了胜利。于建文四年（1402年）六月十三，攻破南京，建文帝下落不明。
靖难之役胜利之后，朱棣于1402年7月17日即皇帝位。不仅成为了历史上唯一一位以地方反攻中央成功的藩王，同时也是历史上唯一一位“清君侧”成功之人。
