所谓的世卿，指的就是在王室充当卿士或是在公室充当卿的那一部分具有官僚身份的一些贵族。这些人，官职是世袭制的，父亲当的什么官，死后，做儿子的可以继续当。着世禄指的就是这些贵族一方面为朝廷官员，另一方面则是其封国的封君，享有原有爵位和采邑作为其俸禄，并世代相传。可见，这是一种下级贵族到上级国君朝廷世代为官的制度。
关于这种制度出现于何时，史学家也有很多争论。
我们可以从《史记?鲁周公世家索隐》里了解到，西周的开国元勋、周武王的胞弟、周成王的叔父周公旦，其长子封在鲁国，“次子留相王室，代为周公。”而西周宣王时，又有召公、周公二相行政，显而易见，两人都是周公旦、召公奭的后代。那么这样一来，西周时期就有“世卿制度”。
但是，《尚书?立政篇》却有这样的记载：周公强调：“自今后王立政”，要“俊(进)有德”，选拔“成德之彦”，择用“吉士”、“常人”。很多人根据这些描述，认为这才是西周时代的选官方针。
另外，还有一些学者认为该制度出现于春秋中晚期。因为这一时期出现了“三家分晋”和“田氏代齐”，当然史书也有相关。如《新唐书·宰相世系表》载：“周宣王时有卿士张仲，其后裔事晋为大夫。”即张仲后裔因在王室不能世袭而跑到晋国。再如《公羊传·隐公三年》：“，非礼也”，即“世卿”这种制度不符合周礼。
该制度到底始于何时，由于历史资料的不足，还无法作具体的阐述。不过该制度是何时被取消的，却有记载。
据史书记载，商鞅变法时废除了世卿世禄制。如《史记》载,秦国规定“宗室非有军功论,不得为属籍。明尊卑爵秩等级,各以差次名田宅,臣妾衣服以家次。有功者显荣,无功者虽富无所芬华”。即依军功大小定贵族身分之高低。
这样一来，奴隶主旧贵族遭到了沉重打击,多有怨恨。《史记》载：“商君相秦十年,宗室贵戚多怨望者。” 实际上，历史上任何一次变法,既是一种新的治国方略，更是一种利益关系的调整。
