竖琴（英：Harp，意：Arpa，德：Harfe，波斯：چنگ），是一种大型拨弦乐器。竖琴是世界上最古老的拨弦乐器之一，起源于古波斯（伊朗），据埃及古图记载，此种乐器出现于公元前三、四千年。当时的形状犹如一个有弦之弓。
早期的竖琴只具有按自然音阶排列的弦，所奏调性有限。现代竖琴是由法国钢琴制造家S·埃拉尔于1810年设计出来的，有四十七条不同长度的弦，七个踏板可改变弦音的高低，能奏出所有的调性。
音质
乐器本调：C大调（非移调乐器）。
实用音域：大字一组降C－小字四组升g。
应用谱号：高声部：高音谱号；低声部：低音谱号。
组成
结构组成：琴身（包括琴柱、挂弦板、共鸣箱和底座）琴弦系统（包括琴弦、弦轴、变音传动机件装置和踏板）。
使用材质：琴身：木制结构；琴弦：通常（即最理想搭配方式）高音区用尼龙弦，中音区用肠衣弦，低音区用金属缠弦；
变音传动机件：使用曲型铜板。
效果
由于具有丰富的内涵和美丽的音质，竖琴成为交响乐队以及歌舞剧中特殊的色彩性乐器，主要担任的是和声伴奏和滑奏式的装饰句，每每奏出画龙点睛之笔，令听众难以忘怀。
在室内乐中，竖琴也是重要的独奏乐器。独奏时能奏出柔和优美的抒情段或华彩乐段，极具感染力。
独奏曲
竖琴有许多独奏曲。为单踏板竖琴写曲的主要作曲家有格龙姆福尔茨（J.B.Grumpholtz）、杜塞克（J.L.Dusseck）和路易·斯波尔（Louis Spor）。
19世纪时的独奏曲多数是为业余爱好者在家庭的客所里演奏的，但也有杰出的作曲家如：E.佩里什·阿尔瓦尔斯（E.Parish Alvars,1808-1849）。他把许多新技术用于双踏板竖琴演奏的乐曲中。这对发展竖琴的演奏产生了很大影响。他发表了80多首竖琴曲，其中包括有两首协奏曲与为两架竖琴写的小协奏曲等。
德彪西、拉威尔等作曲家亦写了不少竖琴独奏曲。
音色
竖琴早在18世纪时就开始用于歌剧的乐队中，它具有无与伦比的美妙音色，尤其在演奏琶音音阶时更有行云流水之境界，音量虽不算大，但柔如彩虹，诗意盎然，时而温存时而神秘，是自然美景的集中体现，由于它的丰富的内涵和美丽的音质，竖琴成为交响乐队以及歌舞剧中特殊的色彩性乐器，每每奏出画龙点睛之笔，令听众难以忘怀。
竖琴的外型精致、优美，极富艺术性气质，高雅、清纯如珠玉般晶莹，如朝露般清澄的音色。
广阔的音域，独特的演奏效果，余韵悠长、弹来趣味盎然，闻之令人心旷神怡。像月光下喷泉汩汩涌出的奇景美感，弥漫着诗样的气氛。在室内乐中，竖琴还是重要的独奏乐器。
竖琴的演奏
竖琴琴体下方有七个踏板，每个踏板能控制音列中所有的同名音。所有踏板都设计有三级，踩动它可将音升高或降低，其中中间位置表示还原。如将七个踏板都踩置于最上面一级时，可以让所有的琴弦发出最低的音高（相当于提琴、胡琴的空弦），音列即为定弦的(b)C大调音阶；置于第二级时，的一个金属圆盘将琴弦的音高上升小二度（类似于提琴手按住琴弦），即为C大调音阶；置于第三级时，第二个金属圆盘在将其升高小二度，就将音阶调到了#C大调。总之，利用踏板，演奏者可方便地弹出所有调的七声音阶，并可调制出其他音阶形式，如：五声音阶、泛音阶、含有某种特殊变者的音阶等；也能将全部音列调成某种和弦式音列。
竖琴用左右手的一至四指演奏，不用小指。乐谱中的高音声部由右手演奏，低音声部由左手演奏。单手可奏单音、双音、和弦（同时发响），每只手最多奏四个音，最宽不能超出十度。音型进行幅度很宽时，用迂回进行容易演奏，并能将音与音衔接得很连贯。
两手交换演奏，可奏出像钢琴一样的单音式的分解和弦。双手还可以在相同音区奏出交错的音符。泛音、煞音、滑奏也是竖琴的特色奏法。