据对古越人分布区考古，发现了大量的古人生活痕迹与文化遗存，时间上可远溯至旧石器时代、新石器时代与青铜时代，空间上主要集中分布在中国东南部及南部沿海一带。
较有代表性的文化遗存主要有河姆渡文化遗址、草鞋山遗址、马桥遗址、良渚文化遗址、奇和洞遗址、郁南磨刀山遗址、缚娄古国遗址以及甑皮岩遗址等等。
在旧石器时代，中国这块广阔大地上就已经有了古人类活动遗迹。
自远古至秦末时期，在长江以南的沿海地区，即当今的江苏、上海、浙江、福建、广东、广西、海南以及越南北部这一带，局部还包括湖南、江西与安徽部分区域，世代繁衍生息着众多族群，这一带越人族群数量众多的地带，中原史籍称之为“百越”，百越的诸多族群统称为古越族。
先秦古籍对南方的众多部族，常统称为“越”，实际上这些“越”并不是单一民族，而是南方众多部族的统称。
在古籍的记载中，古越族人可上溯至远古时期。据宋代罗泌 《路史·前纪二·天皇纪》载：“粤有天皇，是曰天灵， 望获 强尊。”古越族的首领叫“天皇氏”，为五龙之首，传说天皇氏是旧石器时代第一代君主，其治所在浙江良渚古城中的莫角山台址上。
《易纬通卦验补遗》：“天皇氏之先，与乾曜合德”。此言天皇氏祖先与日、月、五星合德，即其身份极为崇高。《三家注史记三皇本纪》："天地初立，有天皇氏，十二头；澹泊无所施为，而俗自化；木德王，岁起摄提......"。
据唐代杜佑所撰写的《通典》以及清代方浚师的《蕉轩随录》所说："天皇氏是出现在三皇之前的君主。"
近年有学者认为百越人是夏王朝的建立者。香港大学亚洲研究中心的语言学者金钟就认为，中国历史上夏朝，正是濮人北上所建立的王朝，而濮人正是某支百越人于远古沿西南迁徙而成。
比较早提出这种看法的学者是董楚平，他在《吴越文化志》这本中，列举了十多条证据，论证是百越族北上所建立的王朝。
据文献记载及考证，古越人与中原人早期的关系主要在贸易，越人以象牙、玳瑁、翠毛、犀角、玉桂和香木等奢侈品，以交换中原的丝帛和手工产品。
百越诸部族当中最早与中原交往的是地缘上较接近中原的"于越"，其之间的交往在中原古籍里也留下了墨迹，于越部族在商周时期虽然没有参加武王伐纣，但曾经北上当过周成王的宾客。
商与西周时代，岭南南越部族与中原也开始有了经济文化往来；春秋战国时代，岭南与吴越、楚国关系密切，交往频繁。
不少人认为百越文明的开始，是在被秦始皇五十万大军征服之后，从中原带来了文化、技术，当地土著“百越人”才从蒙昧的原始氏族部落阶段一跃跨入封建社会；但是，考古学界近年来研究发现，岭南在秦朝之前就已经存在灿烂的新石器时代和青铜时代高度文明。
