汉代乐府诗定义：两汉所谓乐府指音乐机关。它除了将文人歌功颂德的诗制成曲谱并制作,演奏新的歌舞外,又收集各地汉族民间的歌辞入乐。《汉书艺文志》记:“自孝武帝立乐府而采歌谣，于是有赵，代之讴，秦，楚之风，皆感于哀乐，缘事而发,亦可以观风俗,知薄厚云”。汉武帝采诗,除为考察民隐外,亦在丰富乐府的乐章,以供娱乐。
魏晋六朝时，乐府乃由机关的名称变为一种带有音乐性的诗体的名称。继《诗经》、《楚辞》之后，在汉魏六朝文学史上出现一种能够配乐歌唱的新诗体，叫做“乐府”，它曾大放异彩，成为中华民族优秀文化遗产的一个有机组成部分。唐代指批判现实的讽刺诗。宋元以后也称词，曲为乐府。
“乐府”本是官署的名称，负责制谱度曲，训练乐工，采辑诗歌民谣，以供朝廷祭祀宴享时演唱，并可以观察风土人情，考见政治得失。我国的采诗制度有着悠久的历史，《夏书·胤征》已有采诗的记录。流传至今的《诗经》，当初就要算是一部官方颁布并为社会认可的标准选本。
春秋以后，礼崩乐坏，征战不休，采诗制度无法贯彻。到了秦代，统一时间短，百废待兴，虽然已有乐府官署之名，但仍然没有采诗之实。汉承秦制，经济凋敝，乐府机关也只能习常肄旧，无所增更，勉强维持而已。经过六七十年的休养生息，到汉武帝时，国力变得大为雄厚，乃扩大乐府的规模，采诗夜诵。
到了东汉，采诗成为政治生活中的一件大事。光武帝曾“广求民瘼，观纳风谣”，和帝则派遣使者“微服单行，各至州县，观采风谣”。此种风尚，在南北朝皆相沿袭。萧梁时，社会上已经把“乐府”从官署的名称转变而为诗体。刘勰《文心雕龙》于《明诗》之外，另有《乐府》专章。
昭明《文选》、徐陵《玉台新咏》也都开辟了《乐府》专栏。其中既有文人诗歌，又有民间歌诗，亦即凡是合过乐能够歌唱的歌诗，统统称为“乐府”。在这两类诗歌中，民间歌诗是精华所在，并且文人歌诗还是在民间歌诗的甘露滋润下萌发并壮大起来的，所以我们对民间歌诗应给以高度重视。
北朝于战乱间隙所奉行的采诗制度，与两汉一脉相承。保存在郭茂倩《乐府诗集·梁鼓角横吹曲》中的北朝乐府民歌，有的是用汉语创作，有的则为译文，虽然只有六七十首，却内容深刻，题材广泛，反映了广阔的社会生活，富有与南方大相异趣的粗犷豪放的气概，呈现出另外一种风情民俗的画卷。
由于北方各族统治者长期混战，反映战争的题材就要多些，有描写战争和徭役带给人民苦难的，有歌颂剽悍的尚武精神的。特别是《木兰诗》，满怀激情地赞美花木兰女扮男装，代父从军，是个传奇人物，与《古诗为焦仲卿妻作》一起，被誉为乐府民歌中的“双璧”。汉魏六朝乐府是中国文学史上一支奇葩，具有强大的生命力，直接影响了我国诗坛的面貌。它不仅开拓出了五言诗的新领域，而且对七言诗、歌行体以至律绝，都起了桥梁的作用。
新乐府
新乐府是指唐人自立新题而作的乐府诗。初唐乐府诗，多袭用乐府旧题，但已有少数另立新题。这类新题乐府，至杜甫而大有发展，“即事名篇，无所依傍”。元结、韦应物、戴叔伦、顾况等也都有新题乐府之作。他们可说是新乐府运动的先驱。安史之乱后，唐王朝走向衰落。至贞元、元和年间，社会危机进一步暴露，一些有识之士对现实有了更清楚的认识，希望革除弊端，中兴王朝。反映在文坛上，便出现了韩愈、柳宗元倡导的古文运动和白居易、元稹倡导的新乐府运动。
元和四年（809），李绅首先写了《新题乐府》20首（今佚）送给元稹。元稹和作了《和李校书新题乐府》12首。后来白居易又作《新乐府》50首，正式标举“新乐府”的名称。这样，声势浩大的新乐府运动拉开序幕。作为诗歌运动，新乐府的创作并不限于写新题乐府，也有古题乐府。但虽用古题，却能创新意，体现了诗歌革新的方向。新乐府运动的基本宗旨是“文章合为时而著，歌诗合为事而作”（白居易《与元九书》）。
