我国焚香习俗起源是很早的，古人为了驱逐蚊虫，去除生活环境中的浊气，便将一些带有特殊气味和芳香气味的植物放在火焰中烟熏火燎，这就是最初的焚香。
古人在焚香中不仅减少蚊虫叮咬，给自己的生活环境带来舒适怡人的芳香，还去除了疾病的传播和困扰。从中得到很大益处。在古代有原始崇拜与巫术等崇神信奉，认为一切都是神的恩赐，对神极度敬仰和崇拜。久而久之焚香就被神化了，随后焚香变得既庄严又神圣。
古代各朝对焚香有着不同程度的重视，焚香被不断神化，从一般生活需要发展到宫廷、贵族、民间需要；从实用发展到华贵神圣。由于焚香质的变化从而推动和促使焚香器具的迅猛发展，故制造出各阶层需要、花式繁多的焚香器具来，满足焚香者信奉、理念、心愿和愿望的需求。
根据考古发掘的熏炉数量和年代分析，古时候用熏炉焚香最盛行的当算汉代，大量的汉代熏炉出土证明了当朝对焚香比较重视，十分盛行；当时社会已相当发达，物质已得到满足，人们朝向古代精神文明方面追求。
汉代熏炉不仅品种多，数量也多，有金属和陶瓷两大类；博山炉最精美绝伦。唐代使用贵金属制造熏炉，有二层及三层之分，最著名的要算“球型万向形熏炉”，小小熏炉包含着的高科技让现代人惊讶。宋代以动物造型制造熏炉形成一种风格。明代宣德炉最为名贵。清代绚丽多姿、富丽堂皇的景泰蓝香炉在发展中得到创新。焚香习俗在我国延续了几千年经久不衰，给无数的焚香者带来幸福与追求。
中国人焚香的历史，大体可分为三个时期：周人升烟以祭天，称作“烟”或“烟祀”，这种祭制始于周文王。“烟祀”一是点火升烟，二是烟气为香气。以香烟祭神，就是后世所谓的“烧香”。
汉武帝对中国香事的发展有重要贡献。武帝为求长生，是神就敬，打破以往“香祭祭天”的垄断，使香进入生活日用。香具也应运而生，中国第一个香炉也发明出来了，称为“博山炉”。从此，香品与香炉相配，使中国的香事进入一个新阶段。
隋唐以后，“西香”由“南香”所取代。南香的大量涌入使香的价格降低，为普及提供了物质准备。另外，佛道二教从六朝以来大发展，两教尚香，信徒众多，令焚香走向普及。
