古代箜篌可粗分为竖箜篌和卧箜篌。其中早期卧箜篌出如今春秋时的楚国，与古琴同一起源，但其长形共鸣箱面板上却有像琵琶一样的品位，这是它与琴瑟在形制上的主要差异；使用竹片拨奏或击奏。
竖箜篌却是由远古狩猎者的弓演变而来，是伴随着人类最早文明的诞生而诞生的最古老的弦鸣乐器，有着五千年以上的历史。比这更古老的乐器竖起指头都数的过来：石哨、骨哨、骨笛、埙、陶笛。
至西元前1200年，竖箜篌已基本定型（此后两千几百年时间都没有大变化），后来经波斯传入中亚和印度，秦以前即已在我国新疆一带流行。汉武帝开西域以后，竖箜篌慢慢传入中原——实际上是东传至中国叫做箜篌，西传至欧洲叫做“Harp”，只是近代中国人又设定出一个“竖琴”的翻译名称而已。
凤凰的文化也是一种世界性的文化，从中国一直到欧洲的广大区域，凤凰、金翅鸟、不死鸟，都是她。当前的转调箜篌并非古董，其实是20世纪70年代以来由我国乐器改革家结合竖琴和古筝（也有一些是琵琶和古琴的东西）并再创新的新生乐器。
其演奏技法以多种民族弹拨乐器的演奏技巧为主，并借鉴了竖琴的弹奏手法：采取坐姿，将共鸣箱置于胸前，左右手分别弹奏两侧琴弦，由于左右同音双排弦，等于是两架竖琴，在演奏快速旋律和泛音上，相当方便；还可以左右手同时奏出旋律与伴奏而不相互妨碍，和声拥有丰富色彩。
因为通过琴底巧妙的天平轴和平衡杠杆的联系，左右双排弦张力永远相等，因此还能在中心音域通过左手弹拨，右手运用大幅度（小三度音程）揉、滑、压、颤技巧，也可演奏泛音、摇指、轮指及各种音色变化的多种手法，并可在泛音旋律中使用揉、压技巧……这样转调箜篌既有古琴、古筝的韵味，能够出色的表现我国民族音乐的风格特点，又有竖琴的音响效果，可以演奏一切竖琴曲。凝视远方，我们民族新兴乐器的潜力是巨大的。
现代箜篌在外形上区别于竖琴的几个特点：竖琴单排弦，箜篌双排弦；竖琴长匣形共鸣箱，箜篌琵琶形共鸣箱；竖琴共鸣箱侧面光秃，箜篌共鸣箱的左右两面各有一行雁柱；竖琴琴柱是圆柱，箜篌琴柱一般是方柱。另外作为一种装饰，琴柱顶端有凤凰首的一定是箜篌。
确切的说，竖琴的共鸣箱是窄梯形的，边缘比较直，而且弦的下端直接连接在共鸣箱的斜面上，而现代箜篌的双面琵琶形共鸣箱要更大一些，侧面是垂直的，弦压过雁柱连接共鸣箱下端——从远处看去和竖琴确实容易混淆。
具体一点，竖琴共鸣箱在左右方向上宽，在上下方向上窄，也就是比较扁，名之为“卧式”；现代箜篌共鸣箱在左右方向上窄，在上下方向上宽，也就是属于侧扁，名之为“立式”。两者区别来源于单排弦和双排弦各自的要求。
这样，从正前方看，竖琴共鸣箱的左右两边在琴体下部明显的突出，像船的两舷；从正侧面看，箜篌的琵琶形共鸣箱则宽大如蒲扇；从侧前方看，两者形状较像，但竖琴共鸣箱的下端会被琴柱遮住，其左下角或右下角会在琴柱的另一边露出来，而箜篌共鸣箱上沿和下沿的弧度却有差异——上沿一般有着柔和的曲线，下沿一般是根笔直的保护条；有的箜篌共鸣箱向琴柱方向突出比较多，琴柱下端是“插”在共鸣箱上的。
