最早著录岩画的文献是5世纪北魏地理学家郦道元的《水经注》。其后在一些历史文献和地方志中，也有零星的记载。1915年，黄仲琴对福建省华安县 汰溪岩画的调查。1928年，瑞典人贝克曼对新疆 库鲁克山岩画作过考察。
1949年以后，岩画有了大量的发现。50年代对广西花山崖壁画进行了大规模调查。60年代以来，又对云南沧源崖画和内蒙古 阴山岩画均有大量发现和研究。80年代在新疆、宁夏等地也发现一些岩画。
岩画的分布区域极广，中国已有12个省（自治区）的40个以上的县（旗）发现了岩画。从其地域分布，可划分为北方地区岩画和南方地区岩画。
北方地区岩画
分布在黑龙江、内蒙古、宁夏、青海、甘肃和新疆等省（自治区）。其中，内蒙古阴山山脉、贺兰山北部、乌兰察布高原等地的岩画，多表现狩猎、游牧、战争、舞蹈等活动，描绘有穹庐、毡帐、车轮、车辆等器物，还有天神地祇、祖先、日月星辰、原始数码、以及手印、足印、动物蹄印等图像，比较全面地反映了古代北方各狩猎游牧民族的经济生活、宗教信仰、意识形态、审美观念等方面的情况。
作品数量多达数万幅，是北方草原上规模宏大的岩画群。作品延续时间很长，据研究推断，以新石器时代晚期至青铜时代的岩画最多，是内蒙古岩画的鼎盛时期。宁夏贺兰山岩画,分布在北自石咀山市,南至青铜峡地区许多山口及纵深地带的岩石上，以类人面形的图像最为突出。
如在贺兰口的岩画，形象古怪，面目各异，是原始宗教崇拜的神灵图像，同时也反映出当时人们的装饰和黥面或使用面具的习俗。
新疆岩画几乎遍及全疆，主要分布在天山、阿尔泰山、阿尔金山、昆仑山和库鲁克山等的高山牧场、中低山区以及牧民们转道的牧场上，部分河谷地带也有发现；大都凿刻在黑砂岩、花岗岩和板岩的岩面上，也有少数彩绘岩画见于洞穴中。画面有动物、行猎、放牧、舞蹈、车辆器物、原始文字和族徽符号等。
例如，霍城县的干沟岩画绘有许多大角羊，裕民县的红石头泉岩画绘有牧区帐篷周围的生活情景，尉犁县的库鲁克山岩画规模较大，皮山县桑株镇昆仑山口南通往印度克什米尔山口的岩画，大约是牧群转场的路标。新疆各地发现的岩画，除个别作品外，一般尚难确定作品的年代和民族成分。 中国岩画
南方地区岩画
在福建、广西、云南、四川、贵州和江苏等省（自治区）均有发现，其中规模最大的是云南沧源和广西左江两地的岩画。云南沧源岩画在阿佤山区，靠近中缅边境，已发现10个地点，共有图形1000多个。
岩画内容丰富，能表现出当时人们各种生产生活的活动场面。如描写狩猎的，有的猎人身旁有狗相随，说明当时狗已被驯养；另有牛群成行或颈上套了绳索被拖拉的情况，大约是一种放牧的画面。舞蹈有手拉手的圆圈舞，亦有手持牛角的围猎舞和手持盾牌的战争舞。
战争的画面在人群之中有持弩而射的，又有倒地而死的。有一幅村落图，描写战争凯旋返回村落的情景，大约是一次重大战争的记录。岩画年代，经放射性碳素断代测定为距今约3000年，同时在岩画分布区内发现新石器时代遗址多处，这些事实大体上可以证明岩画当为新石器时代的遗物。
广西左江流域已发现80余处岩画点，其中宁明县花山崖壁画,画面宽约221米，高约40米，尚可辩认的图像1819个，为国内已知的规模最大的岩画。画面绝大多数是人物，而且基本上是一种姿势,双手向上伸张,双脚向下叉开，似作舞蹈。同样的图形反复出现，密密麻麻地布满了数千平方米的崖面。
这处岩画人物众多，密集而重复，充满着原始的英雄主义。画面中有少数人形体高大，腰佩环首刀，当是部落的首领；人物周围还画了一些动物（狗）、铜鼓、铜锣等。岩画大都发现在江水拐弯的悬崖峭壁上，从这个位置看，最大的功能应当是镇水，因为水患是左江沿岸最大的自然灾害，作画镇水，表现出先民对自己力量的觉醒。
根据各地点画面中的典型器物（如铜鼓），与广西地下实际出土的这类器物的年代，和对覆盖画面的石钟乳进行放射性碳素断代等情况看，岩画的年代上限为战国，下限为东汉，距今约2000年。
2016年12月，四川省考古院首次发现石渠岩画，初步认定，其时代最早的可追溯到公元前几百年，随后一直延续至公元800年前后，这相当于中原的战国到唐代。
